Siempre en domingo fue un programa de variedades musicales, que se transmitió en vivo desde la Ciudad de México, a través del Canal de las Estrellas para toda la República Mexicana y más allá de las fronteras. Salió al aire el 14 de diciembre de 1969, transmitiéndose por el Canal 4 por convencimiento directo de Emilio Azcárraga Milmo, quien meses antes invitó a Raúl Velasco a integrarse a las filas de Telesistema Mexicano. Pasaron cinco semanas después de su estreno, para que Siempre en domingo pasara a las transmisiones semanales del Canal 2, donde cobró gran relevancia, al grado de que semanalmente alcanzó niveles de audiencia superiores a los 350 millones de espectadores en México, América y Europa.

Las transmisiones finalizaron el 19 de abril de 1998, después de 1480 emisiones y 10 mil 500 horas al aire, por decisión de su conductor Raúl Velasco, debido a su enfermedad hepatitis C de la que falleció el 26 de noviembre de 2006.